1970 - 1992 (Od M70 do sankcija)

U naoružanje Jugoslovenske Narodne Armije, 1970. godine, usvojena je automatska puška M70 kalibar 7,62 x 39 mm. Iste godine razvijen je i lovački karabin M70, sistema Mauzer za 16 najfrekventnijih svetskih lovačkih kalibara.

Razvoj protivavionskog trocevnog topa 20/3 mm, sa uređajem za upravljanje vatrom J171 završen je 1971 godine, dok je već naredne godine započet razvoj pešadijskog topa 20/1, u kalibru 20mm, koji je kasnije označen kao model M75 i pokrenuta serijska proizvodnja brodskog topa 20/4 mm M57 A4.

Nova radionica za izradu prototipova napravljena je 1972 godine.

Serijska proizvodnja PAT 20/3 mm M55 A2B1 sa ručnim navođenjem i kolimatorskom mehaničkom nišanskom spravom domaće konstrukcije (PANS-20/3) pokrenuta je 1975 godine. Osvojena je proizvodnja lovačke puške položare M75 12/70 i 16/70.

1977. godine izrađena je nulta serija od 100 topova 20/3 mm M55 A4B1 sa sistemom Galileo.

Od firme Bofors, Švedska, kupljena je licenca za PAT 40 mm Bofors L/70, sa lasersko-računarskom (LAR) grupom. Razvijena je i automatska puška i laki puškomitraljez za NATO metak 7,62x51, model M77, za potrebe izvoza.

Iste godine oformljena je radionica za ručno graviranje oružja.

Proizvodna hala, namenjena za proizvodnju artuiljerijskih i protivavionskih oružja do kalibra 40 mm, završena je i puštena u pogon 1978.

Serijska proizvodnja PAT 20/3 mm M55 A3B1 sa uređajem za poluautomatsko pokretanje na principu mehaničkog-frakcionog varijatora sa benzinskim rotacionim motorom tipa Vankel pokrenuta je 1978 godine.

Pešadijski top 20/1 mm M75 u naoružanje JNA uveden je 1979. godine i odmah je započela serijska proizvodnja. Započet je i razvoj familije automatskog oružja u kalibrima 5,56 mm i 5,45 mm.

Razvoj prvog jugoslovenskog automatskog topa u kalibru 30 mm započet je 1979. godine. Projektom je rukovodio iskusni konstruktor Božidar Blagojević - Žida. Razvijena je i nova lovačka puška LP M80 BOCK, kalibra 12/70.

1982. godine počela je serijska proizvodnja kupole za BVP M80 sa ugrađenim formacijskim naoružanjem: top kalibra 20 mm, mitraljez kalibra 7,62x54 i dva lansera za vođene protivtenkovske rakete tipa Maljutka. Započet je i razvoj automata 5,56 mm M85, baziran na rešenjima ruskog automata AKS74U.

Ugradnja lakog samohodnog PAT 20/3 mm M55 A4M1, sa Galileo uređajem J171 na vozilo označeno sa BOV 3 sa pogonom na sva četiri točka - 4x4 (BOV-M) završena je naredne godine.

Na paradi povodom Dana pobede, 1985. godine, u Beogradu prikazana su četiri protivavionska dvocevna artiljerisjska sistema sa topovima kalibra 30 mm konstrukcije Božidara Blagojevića, koji su ušli u naoružanje JNA kao automatski top M86.

Iste godine nastavljen je razvoj dvocevnog protivavionskog artiljerijskog sistema, FOKA, uvođenjem savremenog sistema za upravljanje vatrom švajcarske firme Contraves. Konstruisana je dvoseda kupola sa mogućnošću prijema podataka o cilju od osmatračkog radara. Komandir je posedovao komandirsku spravu za panoramsko osmatranje. Pokretanje kupole je ostvarivano pomoću francuskog servo elektro sistema, firme SAMM.

Razvoj kupole VIDRA za ugradnju na borbeno vozilo pešadije započet je 1985. godine. U kupolu je ugrađen top kalibra 30 mm. Izrađen je i prvi automat M85 NATO u kalibru 5,56x45 mm i razvijen karabin Mini Mauser LK M85, za potrebe američkog tržišta.

1986. godine završena je izgradnja i pušten je u funkciju Sektor C, radionica za montažu i ispitivanje prototipova oružja sa tunelom dužine 100 m i napravljena je zgrada inženjersko računskog centra, IRC-a. Računski centar je opremljen IBM kompjuterima i licenciranim softverom za konstruisanje, takođe, od firme IBM - programski paket CADAM. Investiranje je potpomoglo Ministarstvo odbrane.

Proizvodnja Topa 30 mm M86 za sistem kupole VIDRA počela je 1987. godine. Ugovorena je proizvodnja 10 kupola sa naoružanjem sa topovima kalibra 30 mm - nulta serija. Pušten je u rad i pogon koji je namenjen za proizvodnju mitraljeza M84, M86 u kalibru 7,62x54 i teškog mitraljeza u kalibru 12,7 NSV M87.

Godine 1988. razvijen je pištolj kompaktne konstrukcije u kalibru 9 mm Parabelum model M88.

Razvoj samohodnog protivavionskog dvocevnog artiljerijskog sistema FOKA na guseničnoj šasiji, završen je 1989. Konstruktorska ispitivanja izvršena su u prisustvu stručnjaka iz Švajcarske i Francuske. Konačno ispitivanje uz prisustvo stručnjaka stranih firmi, učesnika u projektu, uspešno izvršeno u jesen 1989.

U julu mesecu iste godine je započet razvoj prvog pištolja dvojne akcije u kalibru 9mm PARA CZ 99. Tehničke zahteve je postavio američki partner, sa namerom da se pištolj ponudi američkoj vojsci i policiji na testiranje. Iste godine urađeni su prvi primerci pištolja i prikazani naručiocu.

19. januara 1990. u Las Vegasu, SAD, premijerno je predstavljen pištolj CZ 99.

Serijska proizvodnja pištolja CZ 99 počela je 1991.

1992. godine završen je razvoj i ispitivanje i počela serijska proizvodnja automata 7,62 mm M92, na bazi rešenja automata M85.

Savet bezbednosti UN 19. maja 1992. godine, uvodi sankcije na uvoz i izvoz oružja za SFRJ. Time se zaustavlja plasman Zastavinog oružja na ino tržišta i fabrika zapada u krizu, a planiran veliki obim izvoza novog pištolja CZ99 se odlaže za druga vremena.